倭姫命（やまとひめのみこと）は、第11代垂仁（すいにん）天皇の皇女です。第10代崇神(すじん)天皇の皇女豊鍬入姫命(とよすきいりひめのみこと)の後を継いで、天照大御神（あまてらすおおみかみ）をお奉りする地を求めて、各地を巡幸しました。都のあった大和国をお発ちになり、伊賀・近江・美濃等の諸国を経て伊勢の国に入られて、ご神慮によって現在の地に皇大神宮をご創建されました。

日本書紀には「天照大神、倭姫命におしえて曰（のたまわ）く『この神風の伊勢の国は常世の浪（なみ）の重波（しきなみ）の帰（よ）する国なり、傍国（かたくに）の可怜国（うましくに）なり、この国に居（お）らむとおもう』とのたまう」と記述されています。

当時の大和の人々にとって、伊勢は海に近い東の国のはずれにあり、太陽の昇る地でした。そして伊勢の海のかなたには常世の国という理想郷があり、そこから永遠の祝福を与えてくれる波が、たえず打ち寄せてくるという信仰のある国でした。五十鈴川の流れる美しい国であり、海の幸、山の幸に恵まれた豊かな国「うまし国」です。「ゆえにこの国に居たいと思う」と天照大御神は倭姫命に告げられたといいます。

倭姫命は皇大神宮ご創建ののち、神嘗祭（かんなめさい）をはじめとする年中の祭りを定め、神田並びに各種ご料品を奉る神領を選定し、禰宜(ねぎ)、大物忌(おおものいみ)以下の奉仕者の役目を定め、斎戒(さいかい)や祓(はらえ)の法を示し、神宮所属の宮社を定められるなど、神宮の祭祀と経営の基礎を確立されました。

このように大きなご功績をお遺しになられた命の御徳をお慕いして、大正の初年から神宮司庁と宇治山田市（現在の伊勢市）が命をまつるお宮の創立を請願してきましたが、大正10年1月4日、皇大神宮別宮として当宮のご創立が許可され、同12年11月5日に御鎮座祭が執り行なわれました。